Đất mua chưa làm sổ đỏ bị lấn chiếm

Chào Luật Sư! Gia đình tôi có mua một mảnh đất ngang 10m, dài 100m vào năm 2005  và hai bên chỉ làm giấy tay, đến nay vẫn chưa làm sổ đỏ. đến năm 2010 thì ông A mua mảnh đất giáp ranh với đất tôi và làm thủ tục sang nhượng, cặm trụ đá xác định ranh, mời địa chính vào làm sổ đỏ không cho gia đình tôi hay. Mảnh đất ông A đến nay đã có sổ đỏ hoàn chỉnh. khi gia đình tôi đo lại thì phát hiện ông A cắm trụ ranh lấn sang phần đất tôi, do chổ quen biết nên hai bên thỏa thuận khi nào có xây dựng thì sửa lại. nhưng vào năm 2013, ông A bán lại phần đất đó cho ông B - công an ấp, khi đó gia đình Tôi kêu ông A sửa lại trụ ranh thì ông A bảo tôi cứ thưa đi. đến nay, ông B cứ căn cứ theo trụ ranh cũ và xây dựng, gia đình tôi đã làm đơn gửi ấp nhờ giải quyết nhưng ấp nói rằng cứ căn cứ theo sổ đỏ của ông B mà đo, nhưng đất ông B không hiểu sao cũng bị thiếu. Kết quả là gia đình tôi vẫn bị lấn chiếm phần đất đó. Trên giấy tờ, gia đình tôi chỉ kí một chữ kí duy nhất là giấy sang nhượng giữa ông A cho ông B, do vợ tôi kí tôi không có mặt. Xin hỏi Luật Sư, trường hợp của tôi có thể lấy lại phần đất bị lấn chiếm không? Và tôi phải làm thế nào?